|
|
Laserový proximitní skener - elektronika
Padyšák, Zdeněk ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
V první kapitole seznamuji s cílem práce a v druhé kapitole s principy měření vzdáleností v robotice. Poté v další kapitole popisuji použitý snímač vzdálenosti, jeho princip a vlastnosti. Ve čtvrté kapitole popisuji řízení ramena a jeho části, na to navazuje pátá kapitola, která popisuje programové řízení ramena pomocí 32bitového mikrokontroléru Freescale. V poslední šesté kapitole jsou zobrazeny úpravy získaných dat a výsledné obrazy ve 2D i ve 3D.
|
|
|
Kalibrace snímačů pro multispektrální datovou fúzi v mobilní robotice
Kalvodová, Petra ; Hanzl, Vlastimil (oponent) ; Mazal,, Jan (oponent) ; Pospíšil,, Jiří (oponent) ; Weigel, Josef (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá datovou fúzí, kalibrací senzorických systémů robotu Orpheus-X3 a mapovacího robotu EnvMap. Tyto roboty jsou součástí robotického systému Cassandra, který slouží pro průzkum člověku nebezpečných nebo nedostupných oblastí. V práci jsou určeny korekce měřených vzdáleností skenerů Velodyne HDL-64, Velodyne HDL-32 a dálkoměrné kamery SwissRanger SR4000. Dále je v práci popsán vytvořený program MultiSensCalib sloužící k určení prvků vnitřní orientace jednotlivých heterogenních kamerových snímačů senzorické hlavice a pro určení vzájemné polohy a orientace těchto snímačů. V práci je navržen algoritmus datové fúze senzorické hlavice skládající se ze stereovizního páru CCD kamer, stereovizního páru termovizních kamer a dálkoměrné kamery. Dosažené parametry kalibrace a datové fúze jsou ověřeny několika experimenty.
|
|
|
Navigace pomocí laserového scanneru pro reklamní robot FEKT VUT v Brně
Musálek, Martin ; Burian, František (oponent) ; Florián, Tomáš (vedoucí práce)
Projekt řeší navigaci robota pomocí dvou laserových scannerů PLS 101-312 umístěných vpředu a vzadu. V první fázi bylo řešeno čtení dat z těchto scannerů a jejich konverze do souřadnic bodů, ve druhé simulace pohybu robota a psaní algoritmu pro pohyb, zatím jen v ideálním 2D prostoru. S výhledem na příští úlohy ve skutečném 3D prostoru (nerovnosti na povrchu, nakloněná rovina, schody, okna, závory...) je simulace provedena ve 3D a tím je připravena pro tyto případy. Její součástí je i simulace chyby scanu a dynamiky pohybu a otáčení.
|
|
|
Rozšíření robotu Car4 o palubní počítač a snímače Kinect a Hokuyo
Najman, Jan ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Vejlupek, Josef (vedoucí práce)
Tato práce částečně navazuje na projekt dálkově ovládaného vozidla Car4, který byl součástí několika bakalářských a diplomových prací v mechatronické laboratoři FSI VUT v Brně. Cílem této práce je vývoj antikolizního systému pro experimentální vozidlo Car4 za pomocí dvou různých typů senzorů - prostorového snímače Xtion a laserového skeneru Hokuyo. Součástí práce je také otestování vlastností obou snímačů a návrh palubního počítače pro zpracování dat ze snímačů.
|
|
|
Laserový projektor
Svoboda, Pavel ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Cílem diplomové práce je vytvoření systému, který vykresluje grafiku pomocí zadaného laserového projektoru a posléze je schopen syntetizovat více barevných paprsků a realizovat tak vícebarevné vykreslování. Celý systém je řízen mikropočítačem Raspberry PI, data do něj jsou posílána z PC pomocí ethernetové linky. Byla provedena identifikace přenosu řízení projektoru a navrženy možnosti zlepšení jeho řízení. Výsledky této práce umožňují vytvoření vícebarevného vektorového obrázku, jeho poslání do zařízení a vykreslení na projekční ploše. Celé zařízení tedy může být použito například pro prezentační účely.
|
|
|
Měření těžkých obrobků
Klus, Jakub ; Pavlík, Jan (oponent) ; Holub, Michal (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou velkorozměrové metrologie a popisuje možné metody měření. Zaměřuje se na možnosti využití souřadnicových měřících strojů a laser trackerů včetně jejich příslušenství. Následně jsou tyto varianty porovnány na zvoleném obrobku.
|
|
|
Přehled způsobů kvantifikace opotřebení u kyčelních kloubů
Zapletal, Jakub ; Vrbka, Martin (oponent) ; Ranuša, Matúš (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá problematikou pozorování a kvantifikace opotřebení kyčelních náhrad. Nejprve byly popsány historické mezníky při vývoji kyčelních náhrad, typy používaných implantátů, různé druhy materiálů a životnost náhrad. Následně byla provedena rešeršní studie v oblasti pozorovacích metod a přístrojů, přičemž u každé z nich byly zhodnoceny jejich výhody a nevýhody. V poslední části práce byly tyto metody mezi sebou srovnány a dle autorova názoru byla doporučena nejschůdnější metoda k pozorování a kvantifikaci opotřebení kyčelních náhrad.
|
|
| |
|
|
Adaptive Planning of Industrial Robot Trajectory
Dizorzi, Matúš ; Burian, František (oponent) ; Chromý, Adam (vedoucí práce)
This thesis deals with the extension of the RoScan scanning system features, making its behaviour more secure and adaptivte during scanning of the object on its whole trajectory. This work contains mathematical model of said manipulator, suggested methods to ensure proper behaviour during singularities. New features were added to the RoScan system such as control panel for manipulator control including new format of trajectory log, moving closer or further away from manipulator’s end effector and non adaptive trajectory testing for singularities. Result of this work is ready-to-use.
|
|
|
Porovnání metod tvorby 3D modelu
Balák, Martin ; Bartoněk, Dalibor (oponent) ; Hanzl, Vlastimil (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá vyhotovením 3D modelu různými metodami a různými druhy zpracování. Bakalářská práce popisuje postup tvorby modelu v softwaru Photomodeler a Autodesk 123D – Catch. Důležitou částí je porovnání přesnosti fotogrammetrického vyhodnocení. Dalším faktorem hodnocení je časová náročnost. Na závěr se práce věnuje celkovému zhodnocení zpracování.
|
host ::
RSS.